Docente

prof. Stefano MIANI

Crediti

3 CFU

Obiettivi formativi specifici

1) Il corso intende fornire le conoscenze necessarie a: comprendere i principi di funzionamento dei robot, con particolare riferimento ai manipolatori utilizzati in ambiente industriale; costruire modelli matematici di meccanismi tridimensionali, che possano poi venire utilizzati nell’ambito di sistemi di controllo; operare su un robot industriale.
2) Fornire le conoscenze necessarie a:
- comprendere i principi di funzionamento di un sistema meccatronico, con particolare riferimento alla parte meccanica;
- costruire modelli di sistemi meccatronici, con particolare riferimento alla parte meccanica, in vista dell’utilizzo dei modelli stessi all’interno di sistemi di controllo;
- effettuare i calcoli relativi all’analisi cinematica di posizione, velocità e accelerazione di un sistema meccatronico;
- impostare l’analisi statica di un sistema meccatronico ed effettuare i calcoli relativi (utilizzando il metodo newtoniano e il metodo lagrangiano);
- utilizzare il principio di D’Alembert per svolgere l’analisi dinamica di un sistema meccatronico, calcolando la sua evoluzione temporale.

Competenze acquisite

- Capacità di comprendere il funzionamento di un sistema meccatronico.
- Capacità di costruire modelli meccanici cinematici e dinamici di un sistema meccatronico.

Programma

Dinamica a controllo: richiami di sistemi dinamici; motore in cc, guadagno in continua, reiezione a coppie di carico, controllo di posizione e velocità  (9 ore).
Sensori e attuatori: sensori e attuatori per la robotica; sistemi di visione artificiale (4 ore).
Controllo: controllo di manipolatori, decentralizzato ai giunti, nello spazio operativo, cinematica diretta (10 ore).
Strumenti software: Ambiente Matlab e Simulink per la simulazione di robot  (2 ore).
Seminari e/o testimonianze (6 ore).

Bibliografia

Modelling, Planning and Control, Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G. 2009
Series: Advanced Textbooks in Control and Signal Processing
Springer: http://www.springer.com/engineering/robotics/book/978-1-84628-641-4

Modalità d'esame

prova orale

Ulteriore materiale didattico o informazioni reperibili alla pagina